近（jìn）日，西北（běi）农林科技（jì）大学（xué）（简（jiǎn）称：西农（nóng）大）机械与电（diàn）子工程学院（yuàn）杨福增教授团队（duì）研（yán）发（fā）的苹果双臂采摘机（jī）器人，在（zài）白水苹果试验（yàn）示范站完成了果园实地试验。

杨福（fú）增（zēng）教授（右三）与团队学生在讨论苹果采摘机器人的创新升（shēng）级

苹果采摘（zhāi）机器人研究是国内外农业机器人（rén）领（lǐng）域的（de）研究热点和难点之一，涉及机械（xiè）、电子、控制、人工（gōng）智（zhì）能等多个学科，技术门槛高、研发难（nán）度大。

2018年，在农（nóng）业农村部苹果全程机械（xiè）化科研基地建设项目和陕西省苹果科技重大专项的支持下，杨福增（zēng）教授从丘陵山地农（nóng）机研究团队中分出一个课题组，开始研究苹果采（cǎi）摘（zhāi）机（jī）器人，到2021年3月就研发出第一台单臂采摘机器人，当年（nián）9月，这台机器人首次走（zǒu）进白水（shuǐ）苹果（guǒ）试验示范站。

今（jīn）年亮相的这台机器人是在原（yuán）来的基础上进一步（bù）完善，又（yòu）增加了一支采摘手臂。它主要由底盘、处理器、控制器、深度相机和采摘手臂等（děng）组成，并与前后两台（tái）装载运输（shū）机器人一起组成一个（gè）苹果采摘转运多机器人系统。

机（jī）器人（rén）首先要（yào）能瞪大“眼睛”看（kàn）得准树上的（de）苹果，其（qí）次“手脚（jiǎo）”协调能够得着（zhe）苹果（guǒ），最关（guān）键（jiàn）的是“大脑”能把“眼睛”看到的信息智能化处理后（hòu）快速、有效地传导给采摘手（shǒu）。

据了解，从一张（zhāng）白纸上画蓝图，到实实在在的（de）苹果采摘机（jī）器人实物（wù）样机下地（dì）工作，全（quán）国高校中仅（jǐn）有南京农业大学、江苏大（dà）学和西（xī）农大等少数几个高（gāo）校把梦想变（biàn）成现实。

研讨机器（qì）人手臂抓取苹果的技（jì）巧（qiǎo）

据统计，我国苹果采摘作（zuò）业（yè）约占整个生（shēng）产（chǎn）过程作业量的（de）40%、占总生产成本的50%～70%。果园采摘从（cóng）“梯子（zǐ）+篮（lán）子”的传统模式迈向机器人自主协同（tóng）作业方式，意义重（chóng）大（dà）。

“明年我们计划开发出（chū）四臂机器人。”杨福（fú）增（zēng）教授表示，“团队今后将围（wéi）绕机（jī）器人（rén）采摘（zhāi）的（de）‘快速、无损’持续攻关，并增（zēng）加夜间采（cǎi）摘（zhāi）试验，同时以关（guān）键技术、算法等科技优势与相关企业进行（háng）产学（xué）研（yán）用一体化合（hé）作（zuò），尽快让（ràng）先进实用的采摘转运多机器人系统（tǒng）投身于苹果产（chǎn）业高（gāo）效发展。”

研究生们正（zhèng）在白（bái）水苹（píng）果试验示范（fàn）站（zhàn）调（diào）试苹果双臂采摘机器人系统

从（cóng）公开文献资料（liào）看（kàn），相较于美国华盛顿州立大学的苹果采摘机器人，目（mù）前西农大苹果采摘（zhāi）机器人在多（duō）方面（miàn）实现了赶超：一是识别（bié）时间（jiān）快，华盛（shèng）顿州立大学是1.5秒，西农大（dà）为0.015秒；二是（shì）采（cǎi）摘方式灵巧，华盛顿（dùn）州立大（dà）学是拉拽（zhuài）分离，西农（nóng）大为（wéi）仿生旋转拉（lā）拽，能耗（hào）小；三是采摘手臂多，西农大成功（gōng）创制了一种双臂苹果采摘机器人，两臂（bì）协同，大大提高了（le）整机采摘效率。

通（tōng）讯员（yuán） 靳军 全媒体记者（zhě） 胡润田